【RM】2024赛季ORIGIN遥控技术文档

2024赛季ORIGIN遥控（DT7/自定义控制器）技术文档

V1.0 CREATED BY @aybGuhyb 2024/05/23

一、遥控器工作原理

一般的遥控器，将遥控器的摇杆、拨杆、拨轮操作传递给接收机，主控板读取接收机信号实现遥控功能

DT7遥控器（还有(N)DJ6等型号）及其配套的DR16接收机（2.4GHZ DBUS）是RM最常用的遥控设备（均已停产），其控制协议在常用的摇杆、拨杆、拨轮信息之后，附带了键鼠操作的信息，在连接裁判系统操作手程序后，可将操作手的键鼠操作同步发送给机器人。

遥控器初次使用、拆装维修后需使用RC SYSTEM ASSISTANT软件进行校准。

说明书及软件下载https://www-v1.dji.com/cn/dt7-dr16-rc-system/download.html

二、遥控器配对及连接方式

DR16与开发板C型连接方式

DR16右上角3PIN接口，与开发板C型DBUS接口按照对应线序连接即可。

DT7&DR16配对方式

配对前直至配对完成前，请确保所有其他遥控器关闭电源，以免遥控器串频，发生超控意外。

配对需使用取卡针（或其他尖头类似物）

1、正确连接DR16至开发板C型，给开发板C型正常供电，此时DR16右下角指示灯亮起。

2、打开需配对的DT7遥控器，DR16指示灯状态改变为绿灯闪烁，提示有可配对遥控器。

3、使用取卡针长按指示灯上方对频按钮，指示灯状态改变为红灯闪烁，提示进入对频模式，松开按钮。

4、等待2秒，若此时DR16指示灯状态为绿灯常亮，关闭该DT7后指示灯为红灯常亮，重新打开该DT7后又恢复为绿灯常亮，则说明配对完成且连接正常。

5、如状态不同，请重复2、3两步直至状态与第4步相同。

三、图传链路工作原理

图传链路由图传发送端VT02和图传接收端VT12（5GHZ）组成。图传发送端采集相机实时画面，并发送给接收端，显示在操作手程序的主画面。图传链路的遥控信息由自定义控制器数据和键鼠数据两部分组成。遥控信息由操作手程序采集，并由图传接收端发送回图传发送端，由图传发送端的串口输出至机器人。图传链路比DT7遥控器具有更优的稳定性。

四、图传连接方式

电源管理模块的mainctrl黑色航空插连接主控模块，另一个mainctrl航空插连接图传发送端。

图传接收端连接电脑（注意接收端网络适配器IP地址需调整为192.168.42.105），打开操作手程序，按P键，在面板左侧更改目标连接机器人ID，此时面板右下角图传信道改变为机器人对应信道，注意红方和蓝方部分机器人图传信道相同，调试时建议全队都选用同一颜色。（提示登陆失败是指服务器连接失败，和图传无关，只要右下角信道号发生变化就代表改选目标连接机器人操作成功）

图传接收端与操作手程序正常连接时，P键面板左下角图传串口指示灯为绿灯。如果左下角图传串口和连接状态同时为绿灯，面板右下角速率正常更新，表示发送端和接收端连接成功，等待几秒画面就会正常更新，此时操作手主画面左下角图传提示灯为绿色/黄色，说明图传工作正常。若等待一段时间后画面仍为灰色，请保持USB连接，重新插拔接收端电源即可恢复正常。

此处可能异常情况较多，若无法连接，请使用RMTOOL检查图传激活状态（新图传发送端接收端均需激活再使用），检查主控和图传固件版本是否最新，检查操作手程序是否最新，对照手册及说明书排除问题。

五、图传链路（遥控）连接方式

图传发送端与开发板C型连接

图传链路接收到的遥控信号由图传发送端侧面的3PIN串口输出至开发板C型的USART（3PIN/4PIN）串口，依照线序正确连接，TX接RX、RX接TX、GND对接、5V（若有）排除。

一般来说，开发板C型总有+2个空闲USART串口，常用其中一个连接电源管理模块3PIN串口读取裁判系统数据，另一个可用于图传链路等自定义功能的开发。

图传接收端与操作手程序连接

【RM2023-自定义控制器图传链路通信开源】上海大学-SRM战队
https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22907&fromuid=87601

该开源文档为可行方案，可参照执行。需注意：

1、USB转232串口线需要为带芯片的线，而不是普通转接线（价格上有明显差别），带芯片的转接线与电脑正确连接后，操作手程序主画面左下角自定义控制器指示灯即为绿色。

2、可能版本有所更新，图传链路传递自定义控制器数据不需打开服务器，仅需确保图传和自定义控制器连接正确，数据收发正常，开发板C型即可正常读取数据。

六、图传链路实现

[RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.6.2](https://terra-1-g.djicdn.com/b2a076471c6c4b72b574a977334d3e05/RM2024/RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.6.2（20240426）.pdf)

本赛季仅有2号工程使用图传链路传递自定义控制器数据进行操控，依照1.6.2裁判系统串口协议制作，使用ARDUINO UNO开发板实现。该文档内不会提供具体代码。

自定义控制器端发送数据

1、依照裁判系统串口协议，串口输出对应格式数据包。

2、注意裁判系统串口协议给出的发送频率限制。

3、CRC8算法为MAXIM，CRC16算法为TMS37157。

4、由于字节序问题，两字节内容（如命令码0x0302）实际串口输出为0203，可连接VOFA（或其他上位机软件），观察调试输出。

开发板C型接收数据

1、本赛季未对自定义控制器数据进行CRC校验，在未来赛季中可添加。

2、数据缓冲区长度应当大于等于一个完整的图传链路数据包长度。（看裁判系统串口协议，自己加总）

3、接收时存入数据的结构体以及数据类型应与发送时的一致。在DUBUG模式中确认接收到的数据是自己想要的，调试无误后再进行遥控操作，以免发生超控意外。

4、接收的结构体定义时需为"__packed"，使其内存紧密排列，便于memcpy直接复制内存数据。

七、工程自定义控制器技术细节

硬件部分

24赛季工程自定义控制器使用3个电位器分别对应小臂的YAW、ROLL、PITCH三轴。接线使用焊锡管一分三（5V/GND），其他接线使用烙铁焊接，电位器两端为GND和5V，中间端子接模拟输入（ANALOG IN）口。焊接可靠性较高，仅在最后一场比赛中ROLL轴电位器焊接处断裂，现场及时补焊（PD充电宝+电烙铁），在3分钟准备时间完成维修。自定义控制器供电使用充电宝，需支持小电流模式（无小电流模式上电后一段时间会自动下电）。